人类帝国所拥有的世界就像银河系本身一样多样化。一般来说，只有那些能够支持人类生存的星球，或者经过地球化改造后适合居住的星球才会被大量定居，但也有很多世界是人类在几乎不可能的情况下坚持生存的。这样的世界是那些拥有对帝国具有重大价值的自然资源的世界，或者是那些占据着重要战略位置的世界，就比如说位于靠近亚空间枢纽的一端。在许多情况下，一个小小的定居点可能已经存在了几千年，长期被遗忘或被隔离，其居民在野蛮的生活水平下苟延残喘。
为了方便起见，泰拉修会将帝国的世界划分为一个或多个大类。在大多数情况下，这些分类描述了帝国对该星球的使用情况，而有些则描述了这一类型所定义的环境。泰拉修会庞大的官僚机构根据一个近乎难以理解的系统对行星进行分类和再分类，通常会结合几个特征。因此，一个星球可能因为它庞大的城市和天文数字的工业产出而被归类为巢都世界，但它也可能有一个次级分类：暗夜世界、海洋世界，甚至是死亡世界。
主要的分类方法如下。
经历了几个世纪的工业化进程，巢都世界的表面通常不适合人类生活，甚至是致命的。被称为巢都的城市群，高度达数英里，是主要的人口中心。工厂、采矿和大气处理是其主要产业，而其工人人口只能通过极高的进出口率来维持，巢都世界的主要进口物是食品和淡水。
农业世界几乎全部用于种植农作物、水耕栽培、种植动物饲料或发展畜牧业。其上很少有城市群，而人口则广泛分布在星球表面。他们通常聚集在巢都世界的周围，因为没有持续的食物供应，巢都就无法生存。有些农业世界几乎完全由奴隶、机仆或古老的机械提供服务，而有些世界则人口稀少，只有一个连的军队驻扎在那里，以阻止海盗的攻击。
帝国的大多数世界都被列入这一类别，尽管这一术语可能会产生误导，因为即使在那些几代人都没有经历过直接战争的世界上，大多数臣民都依然携带枪支。文明世界一般都是自给自足的，拥有星港，并且能够自卫，以应对他们可能面临的大多数威胁。这些世界中的大多数都被进一步归类为主教世界、花园世界、采矿世界，或其他千百种分类中的任何一种。
人类曾经发现银河系中遍布着生命痕迹极少，甚至完全不存在生命痕迹的世界，但其上却拥有曾经孕育过文明的明显迹象。这通常看起来是生态灾难或毁灭性的自相残杀的结果，而非帝国或外星人的原因。
死亡世界是那些过于危险而无法支持人类广泛定居的星球。它们的环境各不相同，有的有着遍布世界的丛林，藏有食肉植物和动物，有的有着荒芜的岩石景观，到处是火山，且被离子风暴所困扰。这些世界几乎不可能被殖民，但必须进行适当的探索，这就需要提供前哨站和其他设施。有些地方蕴藏着丰富的矿物、植物、动物或气体资源，帝国卫队非常重视从这些严酷的地方招募的部队。
这一类包括各种各样的地点，如轨道站、小行星定居点，以及消亡世界、死亡世界或其他星球上的主要设施。它们负责各种各样的研究，从动物繁殖和驯化到武器测试和基因工程。它们还充当着主要星球的行星及星系防御系统的监听和观察站。
"封建"一词并不是指政治制度，因为整个帝国都是按照封建制度来管理的，而是指世界的技术基础，其科技水平大约在黑火药时代前后。这种情况可能是因为这个星球已经被亚空间风暴切断了许多个世纪，在此期间出现了倒退，或者它的社会可能在长期的战争或其他形式的全球灾难之后正在重建。一般来说，帝国会允许这样的世界以自己的速度发展，这可能要等待很多个世纪，直到一个封建世界发展到与帝国大部分地区相似的水平。
铸造世界是机械神教的主权领地，大多数都以泛星球工厂的形式存在。一个铸造世界往往也是泰坦军团的一个行动基地。铸造世界对于向帝国的战斗部队供应武器和装甲而言是必不可少的。